யோகா எனும் கலையினை, முதன் முதலில் உலகுக்கு எழுத்து வடிவில் அளித்தவர் பதஞ்சலி முனிவர்தான். இவரது பதஞ்சலி யோகசூத்திரத்தில் 185 சுருக்கமான சூத்திரங்கள் இடம் பெற்றிருக்கின்றன. இந்தச் சூத்திரங்களைக் கொண்டுதான், பிற்காலத்தில் அஷ்டாங்க யோகம் என்று வடமொழியில் குறிப்பிடப்படும் எட்டு உறுப்புகளின் யோகங்கள் கொண்டு வரப்பட்டன.

சைவத் திருமுறைகளில் பத்தாம் திருமுறையான திருமூலர் எழுதிய திருமந்திரம் ஒன்பது ஆகமங்களின் கருத்தை ஒன்பது தந்திரங்களின் வழியாக விளக்குகின்றது. இதில் மூன்றாம் தந்திரம் வீராகமத்தின் சாரமாகும். இந்த மூன்றாம் தந்திரத்தில் முதலாவதாக அட்டாங்க யோகம் இடம் பெற்றிருக்கிறது. இதனை;

“இயம நியமமே எண்ணிலா ஆதனம்

நயமுறு பிராணாயா மம்பிரத்தி யாகாரம்

சயமிகு தாரணை தியானஞ் சமாதி

அயமுறும் அட்டாங்க மாவது மாமே” (திருமந்திரம் : 3:1:4)

இங்கு, அட்டம் என்பது எட்டு என்ற எண்ணைக் குறிக்கும். அங்கம் என்பதற்கு உறுப்பு எனப் பொருள். யோகம் என்பது கூடுகை அல்லது பொருந்துகை எனக் கொள்ளலாம். அதாவது, இம்மண்ணில் தோன்றிய உயிர்கள் இறைவனுடன் ஒன்றுபடக் கடைப்பிடிக்க வேண்டிய எட்டுப் படி நிலைகளை எடுத்துரைப்பதே அட்டாங்க யோகம் எனப்படுகிறது.

அட்டாங்க யோகம் என்பது இயமம், நியமம், ஆசனம், பிரணாயாமம், பிராத்தியாகாரம், தாரணை, தியானம், சமாதி என்று எட்டு யோகங்களாக வகைப்படுத்தப்படுகிறது.

1. இயமம்

பதஞ்சலி யோகசூத்திரம் ஐந்து இயமங்களை குறிப்பிடுகின்றது. அவை: 1. கொல்லாமை, 2. வாய்மை, 3. கள்ளாமை, 4. வெஃகாமை 5. புலன் அடக்கம் என்பனவாம். இவை ஐந்தும் பின்பற்ற வேண்டியவையாகும்.

ஆனால், திருமந்திரம் இதனை பத்தாகக் குறிப்பிடுகிறது. அவை; 1. கொல்லாமை, 2. பொய்யாமை, 3. கள்ளாமை, 4. நல்ல குணங்கள், 5. புலன் அடக்கம், 6. நடுநிலைமை (விருப்பு வெறுப்புக்கள் இன்மை), 7. பகுத்துண்டல், 8. மாசின்மை, 9. கள்ளுண்ணாமை, 10. காமம் இன்மை எனும் பத்தினையும் கொண்டவனே இயம யோகம் கைவரப் பெற்றவனாவான் என்கிறது.

2. நியமம்

1. தவம், 2. மனத்தூய்மை, 3. தத்துவ நூல் படித்தல், 4. பெற்றது கொண்டு மகிழ்தல், 5. தெய்வம் வழிபடல் என்பவையாகும். இவை ஐந்தும் வாழ்வில் செய்ய வேண்டியவையாகும்.

3. ஆசனம்

உடலைப் பல்வேறு கோணங்களில் நிறுத்திப் பயிற்சி செய்தல்.

4. பிராணாயாமம்

உயிர் மூச்சைக் கட்டுக்குள் கொண்டு வருதல். இதனை மந்திரமில்லாது நிறுத்தல் என்று ஒரு வகையாகவும், பிரணவம், காயத்திரி போன்ற மந்திரங்களைச் சொல்லிக் கொண்டு நிறுத்தல் மற்றொரு வகையாகவும் இரண்டாகப் பிரிக்கலாம்.

5. பிராத்தியாகாரம்

மனமானது, ஐம்புலன்கள் வாயிலாக தேவையில்லாதவைகளுக்குச் சென்று குழப்பமடையாதபடி அடக்குதல். அதாவது, புற உலகப் பொருட்களில் இருந்து ஐம்புலன்களையும் விலக்குதல்.

6. தாரணை

உந்தி (தொப்புள்), இதயம், உச்சி (தலை) என்னும் மூன்றிலும் உள்ளத்தை நிலை நிறுத்தல். அதாவது, மனதை ஒருநிலைப்படுத்தல்.

7. தியானம்

கண்களைத் திறந்தும் திறவாமலும் வைத்துக் கொண்டு இறைவனை (சிவனை) உள் நோக்குதல். அதாவது, தியானத்திற்கு எடுத்துக் கொண்ட பொருளின் உண்மைத் தன்மையை ஆழ்ந்து சிந்தித்தல்.

8. சமாதி

உணர்வுகளைத் தியானிக்கும் பொருளுடன் (இறைவனுடன்) இணைத்து விடுதல்.

யோகாவின் பிரபலமான பயிற்சி முறைகளில் கிரியா எனப்படும் தூய்மைப்படுத்தும் நடைமுறைகள், சூரிய வழிபாடு, ஆசனங்கள், பிரணாயாமம் எனும் மூச்சுப்பயிற்சிகள், இறுக்கத்தளர்வு நுட்பங்கள், பந்தங்கள், முத்ராக்கள், தியானம் போன்றவை முக்கியமானவைகளாக இடம் பெற்றுள்ளன.